Foi fundada em 23 de Maio de 1535 com o nome de Vila do Espírito Santo pelo português Vasco Fernandes Coutinho, donatário da Capitania do Espírito Santo, e foi sede da capitania até 1549, quando esta foi transferida para Vitória e o município passou a ter o nome atual.
É o município mais populoso do estado (inclusive superando a capital) sendo a grande maioria da população residente na área urban
a. Tem um grande porte Industrial e o maior centro comercial do Estado. Está a 5 km da capital do estado e possui 32 quilômetros de litoral, sendo praticamente todo recortado por praias, as quais constituem importantes ícones turísticos e paisagísticos, como a Praia da Costa, de Itapoã e de Itaparica. Por ser a cidade mais antiga do estado, possui construções do século XVI, como o Convento da Penha e a Igreja do Rosário; do século XVII, o Forte de São Francisco Xavier e do século XIX, o Farol de Santa Luzia.
